恐龙分为蜥脚类、兽脚类和鸟脚类三大集团。
蜥脚类恐龙中大部分的蜥臀目恐龙都具有往前突出的耻骨，最显著的特征就是有长长脖子和长长的尾巴。分为兽脚亚目及蜥脚形亚目。它们的尾巴从不拖在地上，而是弯向身体一侧。它们的脚爪上都有5个脚指头，这和蜥蜴是一样的。它们的脚趾和大象的脚趾非常像：平放在地上，趾端长有圆形的蹄状趾爪，能在土地上留下圆形或是卵形的脚印。它们的后脚掌上还长着弹性的肉垫，可以减弱走路时的声响，以防止被敌人发现。
鸟脚类臀部的腰带结构很像鸟，所以得名鸟脚类。是用强壮的后肢奔走，有的地方很像鸟，所以叫鸟脚类。这类恐龙的前上颌骨发育良好，牙齿的变化很大。
鸟脚类恐龙用双脚走路。它们的牙齿适合食草，爪又钝又小，不适合撕碎肉类。有些鸟脚类恐龙用后肢行走或奔跑。
兽脚类则是属于蜥臀目，出现在三叠纪中期。它们大多数都是肉食性恐龙，两足行走，趾端长有锐利的爪子，嘴里长着匕首或小刀一样的利齿，牙齿前后缘常有锯齿。
